背景・目的

ソフトロボティクスは「柔らかい動作・構造を実現するロボット」をテーマとした研究分野で近年世界的に注目が高まっています。 柔らかい動作・構造を実現するためには以下のような手法が挙げられます。 １．硬いアクチュエータの動力を柔らかい素材で伝達　⇒ 腱駆動型等 ２．アクチュエータ自体を柔らかい素材で設計　　　　⇒ 空気圧駆動型等 ３．独自機構による柔軟化　　　　　　　　　　　　　⇒ 直列弾性構造型等...